돌아가셨습니다のように言うと、ほぼ間違いなく「亡くなりました」の意味に取られてしまいます。
「お帰りになる」と言いたい場合に使うことはできません。
돌아가다や돌아오다は多くの辞書で「帰る」の訳語として挙がっていますが、「(元いた所に)戻る、戻っていく、戻ってくる」というニュアンスがあり、日常的な帰宅の意味ではそれほど用いられません。
「(家に)帰る」と言う場合、(집에) 가다や(집에) 들어가다、または귀가하다のように言います。これらの表現で가다(行く)が使われているのは、家の外からの視点で表現しているからです。
家の中からの視点で表現する場合は、오다(来る)を使って(집에) 오다や(집에) 들어오다のように言います。
これらの表現には問題なく尊敬の-(으)시-を付けることができます。집の尊敬表現には댁を使うのが適切です。
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